Секс и дети. Как не травмировать психику ребенка?

У меня не очень хороший опыт "узнавания" про секс между родителями. Мне было 8-9 лет, когда я поняла, что мои родители занимаются "этим" (так мы в детстве секс называли). Проснулась ночью, услышала охи-стоны из соседней комнаты и перепугалась жутко. Решила, что папа маму убивает, тем более что они поссорились до этого.
Когда до меня дошло, что не убивает, стало тааак противно, т.к. воспитание было достаточно пуританское. Как-будто родители делали что-то грязное и недостойное.
Так вот, хотелось бы узнать мнение форумчан. Когда и как нужно сообщать детям о сексе, чбы и не вызвать излишнего любопытства и не привить лишних комплексов? Что допустимо делать при детях? Лежать одетыми друг на друге целоваться - допустимо? Заниматься сексом под одеялом, когда заходит ребенок? Или надо сразу прекращать? Сыну 6 лет и он уже проявляет определенный интерес к занятиям родителей, дочке 4 года, ей еще до фени. С одной стороны не хочется совсем уж скрывать, но и просвящать еще рановато.