Можно ли научиться общаться с людьми в 30 лет?

А вот я не умею дружить. Умею общаться с незнакомыми, малознакомыми, заводить знакомства (могу и телефончик выяснить у мальчика, позаигрывать), а продолжать их, поддерживать не умею. Просто не знаю как себя вести. Также (как выше писали) панически боюсь приглашать к себе в гости просто так (не на праздник). Правда присутсвует еще и бардак в квартире периодически (а может это отмазка). Вот сижу на работе, подруга сказала мне и еще одной девчонке - заходите на чай (вчера я с этой подругой уже отметила одно событие, а второй девчонки не было, так решили сделать дубль 2). Понимаю, что для кого-то это странным покажется, но я не знаю теперь как себя повести. То ли пойти заявиться на чай уже. То ли позвонить спросить когда приходить. То ли еще как. Может они уже чай пьют и думают, что я сама зайду, а раз не прихожу, значит занята. А я при этом думаю, вдруг они заняты, я припрусь - помешаю. Вот такая глупость, но что делать не знаю
И из таких мелочей складывается каждый день. Одно я для себя поняла и всем стеснительным и малообщительным советую. ОБЩАТЬСЯ С ОБЩИТЕЛЬНЫМИ ЛЮДЬМИ!!! Брать с них пример, модели общения. Все-таки мы учимся на примере родителей. Если они необщительны, то негде научиться. Надо брать пример с кого-то другого.
Что делать с чаем, подскажите!