А вот как бы научить не паниковать

"Видели" безопасность Вы. Ребенок 100% - не зритель. Он - НИЧЕГО не видел. Пример других детей - так же не катит. Вероятно он запнулся обо что-то, шершавка какая-нить новая и испугался. Или просто потолстел с прошлого раза ;-) В общем - изменение привычных тактильных ощущений стало поводом для паникки. Говорить-показывать таким детям бесполезно. Увы! Только "личное присутствие", что вы и сделали.

А преодолеть.....Ну можно только при условии, что человек САМ захочет что-то в себе преодолевать. Тогда он может изменить в себе практически ВСЁ. Но это ж сначала надо осознать, потом захотеть, а сначала - вырасти и созреть...... И, заметьте - ВСЕ эти этапы пойдут без Вас.